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平面两连杆关节型操作器2反向活动知识题 位移阐
时间:2019-07-14

  平面两连杆关节型操做器2反向活动学问题 位移阐发”取“02 ”取“0221 BBxyarctanβ 1800α2B2B122212B2Byx2lllyxarccosα 细密仪器取机械学系设想工程研究所9 平面两连杆关节型操做器2反向活动学问题 BB121yxJθθθsin θlsinθl θcos θlcosθl θsin θcosθlJ1J21 21sinθllJ 1800J1 平面两连杆关节型操做器3工做空间 可达到的工做空间 lyxll212B2B21•可达到的工做空间•矫捷的工做空间•矫捷的工做空间细密仪器取机械学系设想工程研究所9 平面三连杆关节型操做器1正向活动学问题给定θθθlll给定确定31321 θθθlll2 位移阐发321321211 sin sin sin cos cos cos llllllyxc 1 sin sin sin lllyc细密仪器取机械学系设想工程研究所9 平面三连杆关节型操做器1正向活动学问题 xc32 Jyc 321 321321 yyyJ 321 细密仪器取机械学系设想工程研究所9 平面三连杆关节型操做器2反向活动学问题 ccx确定31θθθ2思将三连杆问题转思 将三连杆问题为两连杆问题求解 计较出和 cos3lxxCB sin3lyyCB 计较出和1θ2θ213 平面三连杆关节型操做器2反向活动学问题解的选择准绳•一般环境下 选择使每个关节活动量最小的解。解的选择准绳 •有妨碍时 应避免取之碰撞。•正在存正在多沉解时 必需求出所有可能的解 然•后按照具体环境加以选择。细密仪器取机械学系设想工程研究所9 平面三连杆关节型操做器3工做空间对于关节型操做器而言 若是各连杆长度相等 而腕部连杆的长度设想的尽可能短的话 其工做空间的外形和尺寸则能够大大改善能够大大改善 细密仪器取机械学系设想工程研究所本章根基要求 领会开式链机构的次要特点和功能2控制开式链机构的构成特点使用场所2 控制开式链机构的构成、特点、使用场所

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